咸阳师范学院成立于1978年5月，原名“陕西师范大学咸阳专修科”。
1978年12月，经教育部批准，成立“咸阳师范专科学校”。
2001 年5 月，原咸阳师范专科学校与1983 年成立的陕西省咸阳教育学院合并，组建咸阳师范学院。
2004年10月，陕西省广播电视大学咸阳分校并入咸阳师范学院。
2016年7月，陕西省机电工程学校划归学校。
